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本题考查的是科尔伯格的道德发展阶段理论。处于社会契约的道德定向阶段的儿童认为法律和规范是大家商定的，是一种社会契约。他们看重法律的效力，认为法律可以帮助人维持公正。但同时认为契约和法律的规定并不是绝对的，可以应大多数人要求而改变。题干中刘鑫处于社会契约道德定向阶段。综上所述，B项正确。

A项，惩罚与服从道德定向阶段的儿童只根据后果来判断行为的好坏。他们为了免遭惩罚而听从权威人物的命令，尚未具有真正意义上的准则概念，故排除。

C项，遵守法规和秩序定向阶段。处于该阶段的儿童其道德价值以服从权威为导向，他们服从社会规范，遵守公共秩序，尊重法律的权威，以法制观念判断是非，知法懂法。认为准则和法律是维护社会秩序的，故排除。

D项，普遍原则的道德定向阶段的个体已经认识到了社会秩序的重要性和维持社会秩序可能的弊端，因而看到了社会规则、法律的局限性。个体开始基于自己的良心或人类的普遍价值标准判断道德行为，形成自己的道德哲学，故排除。

因此，本题正确答案为B。